[发明专利]一种物体的三维位置检测方法和装置

摘要

本发明提出一种基于深度拟合程度评估网络的物体三维位置检测方法和装置，其中，方法包括：对第一原始图片进行二维物体检测，确定图片中包含物体的检测框，将截取的各个检测框对应的图像块分别输入基于锚点的回归模型中，确定各个物体对应的朝向和三维尺寸，进而采用紧凑性约束方法确定各个物体对应的三维长方体的基准位置，并通过高斯稠密采样获取每个物体对应的至少两个候选三维长方体，并投影至图片中获取对应的至少两个投影三维长方体，将获取的至少两个投影三维长方体通过深度拟合程度评估网络，确定三维覆盖率最大值对应的投影三维长方体为每个物体对应的目标三维长方体，从而确定物体的三维空间位置，提高了物体三维空间位置确定的准确度。

主权项

1.一种基于深度拟合程度评估网络的物体三维位置检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：对第一原始图片进行二维物体检测，并对所述原始图片中的各个物体采用检测框进行标注，其中，每个检测框中包含一个物体；对所述第一原始图片中的各个检测框进行截取，获取各个检测框对应的图像块，并将所述各个检测框对应的图像块分别输入基于锚点的回归模型，确定各个物体对应的朝向和三维尺寸；根据所述各个物体对应的朝向和三维尺寸，在三维空间中确定各个物体对应的三维长方体，利用紧凑性约束方法确定各个物体对应的三维长方体的基准位置，并对各个物体对应的三维长方体的基准位置进行高斯稠密采样，确定每个物体对应的至少两个候选三维长方体；将每个物体对应的至少两个候选三维长方体分别投影至所述第一原始图片中，得到包含每个物体对应的至少两个投影三维长方体的第二原始图片，将所述第二原始图片输入深度拟合程度评估网络，将三维覆盖率最大值对应的投影三维长方体作为每个物体对应的目标三维长方体；根据所述每个物体对应的目标三维长方体，确定每个物体的三维空间位置。