[发明专利]一种无人驾驶越野车跨壕沟的自动识别与控制系统及方法

摘要

本发明提供一种无人驾驶越野车跨壕沟的自动识别与控制系统，根据车辆周围障碍物信息，通过图像处理及信息融合方法，结合车辆位姿信息计算壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角；判断模块根据壕沟的尺寸信息、壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角，判断车辆能否跨越壕沟，并制定跨越策略；在判断模块判定车辆能够跨越壕沟时，路径规划模块根据制定的跨越策略，规划跨越壕沟路径，确定路径点和路径点速度；路径跟踪模块按照确定的路径点和路径点速度，实时控制转向轮的转向角和驱动轮的转矩，控制车辆按照预定的跨越壕沟路径自动跨越壕沟。本发明通过图像处理和信息融合技术判断是否有壕沟，并设置对应的跨越策略，保证车辆自动跨越一定宽度范围内的壕沟。

主权项

1.一种无人驾驶越野车跨壕沟的自动识别与控制系统，其特征在于：设置在四轮分布式驱动电动汽车中，它包括：环境感知单元，用于获取车辆周围障碍物信息，通过图像处理及信息融合方法，得出车辆可感知范围内的障碍物边线，识别并计算出壕沟的尺寸信息；同时接收车辆运动状态信息，包括位姿信息，结合壕沟信息计算壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角；决策单元，包括判断模块、路径规划模块和路径跟踪模块；其中，判断模块用于根据壕沟的尺寸信息、壕沟中心线与车辆纵向轴线的夹角，并结合车辆自身尺寸信息，判断车辆能否跨越壕沟，并制定跨越策略；路径规划模块用于在判断模块判定车辆能够跨越壕沟时，根据制定的跨越策略，结合车辆的性能参数，制定跨越壕沟路径，确定路径点和路径点速度；路径跟踪模块，用于按照确定的路径点和路径点速度，实时控制转向轮的转向角和驱动轮的转矩，从而控制车辆按照预定的跨越壕沟路径自动跨越壕沟。