[发明专利]一种辅助行走恢复的控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种辅助行走恢复的控制方法及装置，该控制方法通过腿部关节训练装置、脚踏装置和上位机的配合，可达到自主训练的效果，提高了治疗效果；且该控制方法智能化程度高，使用过程中无需全程看护，减轻了看护人员的负担；另外，该控制方法能感应患者的动作，并根据患者的实际动作情况给予相应地辅助，减轻了患者的运动强度，可有效地避免二次创伤的发生。

主权项

1.一种辅助行走恢复的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：基于脚踏装置上的第一压力传感器和第二压力传感器分别获得第一电压信号和第二电压信号，将所述第一电压信号和第二电压信号转换为第一压力数字值和第二压力数字值并反馈至上位机中；基于第一腿部关节训练装置上的第一绝对式编码器获得第一旋转角度，且基于第二腿部关节训练装置上的第二绝对式编码器获得第二旋转角度，将所述第一旋转角度和第二旋转角度反馈至上位机中；上位机对所述第一压力数字值和第一旋转角度进行分析判断，获取第一分析判断结果，且上位机对所述第二压力数字值和第二旋转角度进行分析判断，获取第二分析判断结果；上位机基于第一分析判断结果及第二分析判断结果分别产生第一控制指令及第二控制指令，并将第一控制指令及第二控制指令传输至伺服驱动器中；伺服驱动器基于所述第一控制指令控制第一腿部关节训练装置上的第一伺服电机，驱动第一腿部关节训练装置的运转，且基于所述第二控制指令控制第二腿部关节训练装置上的第二伺服电机，驱动第二腿部关节训练装置的运转。