[发明专利]基于卡尔曼滤波的定位方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取智能终端的当前时刻航向角与上一时刻航向角，并根据当前时刻航向角与上一时刻航向角的航向角差值，通过预测更新方程预测当前时刻的状态向量并更新误差协方差矩阵；当未接收到定位模块的定位输出时，根据状态向量，获取智能终端的位置；当接收到定位模块的定位输出时，获取定位模块的定位输出作为测量值，通过测量更新方程更新状态向量和误差协方差矩阵；根据更新后的当前时刻状态向量，获取智能终端的位置，本发明利用差分方向卡尔曼滤波器融合差分方向和定位结果，充分利用方向变化趋势，避免由于方向的估计偏差导致的定位性能损失，提高定位精度。

主权项

1.一种基于卡尔曼滤波的定位方法，其特征在于，包括：获取智能终端的当前时刻航向角与上一时刻航向角，并计算所述当前时刻航向角与所述上一时刻航向角的航向角差值；根据所述航向角差值，通过预测更新方程预测当前时刻的状态向量并更新误差协方差矩阵；当未接收到定位模块的定位输出时，根据所述状态向量，获取智能终端的位置；当接收到所述定位模块的定位输出时，获取所述定位模块的定位输出，作为测量值；根据所述测量值，通过测量更新方程更新所述状态向量和误差协方差矩阵；根据更新后的当前时刻的状态向量，获取所述智能终端的位置。