[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统

摘要

实施例包括在车辆定位期间用自主相机包跟踪车辆的方法。该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像。自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器，使自主相机包移动最佳位置。

主权项

1.一种被构造成跟踪车辆的车辆定位系统，所述系统包括：第一相机包，其被安装用于相对于车辆移动，所述第一相机包包括：第一电机驱动器，其被构造用于使第一相机包相对于车辆移动，第一相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第一标靶的图像数据，所述第一相机生成第一图像数据，和标定标靶，其与第一相机以一定的关系设置；和第二相机包，其被安装用于相对于车辆移动，所述第二相机包包括：第二电机驱动器，其被构造用于使第二相机包相对于车辆移动，第二相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第二标靶的图像数据，所述第二相机生成第二图像数据，和标定相机，其与第二相机以一定的关系设置，被构造用于捕获标定标靶的图像数据，所述标定相机生成标定图像数据；一个或多个数据处理器，其被构造用于：接收来自第一相机的第一图像数据，至少部分地基于所述第一图像数据确定是否使第一相机包相对于车辆移动，在所述一个或多个数据处理器确定要使第一相机包相对于车辆移动的情况下，发射第一电机命令给第一电机驱动器，致使第一相机包相对于车辆移动，接收来自标定相机的标定图像数据，至少部分地基于标定图像数据，确定是否使第二相机包相对于车辆移动，和在所述一个或多个数据处理器确定要使第二相机包相对于车辆移动的情况下，发射第二电机命令给第二电机驱动器，致使第二相机包相对于车辆移动。