[发明专利]一种胶囊自动导航系统及导航方法在审
| 申请号： | 201910140363.8 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109846444A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 白家莲;袁建;张志良;王俊 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B1/273;A61B5/07;G06K9/62 |
| 代理公司： | 重庆双马智翔专利代理事务所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顾晓玲 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊自动导航系统及导航方法，该系统包括胶囊内镜控制器，胶囊内镜控制器包括自动检查控制装置；还包括磁控装置；自动检查控制装置包括捕获胶囊模块、胶囊姿态获取模块、胶囊图像位置识别模块以及胶囊基本动作检查模块；磁控装置包括多自由度的机械手臂、带动机械手臂运动的电机以及永磁铁；自动检查控制装置捕获胶囊位置，调整胶囊姿态并结合胶囊图像位置识别模块进行导航，自动检查控制装置控制机械手臂牵引胶囊运动到指定解剖位置，并在各个解剖位置完成检查，直至完成所有解剖位置的自动检查。本发明能够自动实现胶囊的自动导航检查，大大降低医生的操作负担，同时，胶囊图像位置识别模块保证对所有的解剖位置进行检查，降低了漏检的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊 自动检查 解剖位置 控制装置 图像位置识别 机械手臂 自动导航系统 磁控装置 胶囊内镜 胶囊姿态 控制器 捕获 多自由度 获取模块 基本动作 检查模块 胶囊位置 自动导航 自动实现 检查 永磁铁 漏检 电机 牵引 医生 保证 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊自动导航系统，其特征在于，包括胶囊内镜控制器，所述胶囊内镜控制器包括自动检查控制装置；还包括与自动检查控制装置电连接的磁控装置；所述自动检查控制装置包括捕获胶囊模块、胶囊姿态获取模块、胶囊图像位置识别模块以及胶囊基本动作检查模块；所述捕获胶囊模块用于捕捉胶囊，姿态获取模块用于获取胶囊姿态；胶囊图像位置识别模块用于对胶囊采集到的图片实时进行解剖位置的识别，胶囊基本动作检查模块用于控制胶囊基本动作；所述磁控装置包括多自由度的机械手臂、带动机械手臂运动的电机以及永磁铁；所述自动检查控制装置捕获胶囊位置，调整胶囊姿态并结合胶囊图像位置识别模块进行导航，自动检查控制装置控制机械手臂牵引胶囊运动到指定解剖位置，并在各个解剖位置完成检查，通过图像位置识别模块完成下一解剖位置的检查直到完成所有解剖位置的自动检查。
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