[发明专利]一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置

摘要

本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，主支架通过双头球连接杆连接伸缩臂，主支架可固定或松开伸缩臂，伸缩臂各安装一个可滑动基座，其中两个基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个基座安装三个拉绳位移传感器，传感器通过拉绳连接靶标实时记录绳长变化数据，靶标连接在被测机构上；在主支架下方放置信息处理面板以连接传感器。本发明克服现有的测试设备笨重、成本高昂、结构复杂等因素，该测试装置结构简单、成本低、应用范围广，能够采集被测并联机构或串联机构的重要运动参数。

主权项

1.一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，其特征在于：主支架分别连接三条伸缩臂，主支架和伸缩臂之间通过双头球连接杆连接，主支架和伸缩臂开设连接槽供双头球连接杆连接，主支架在连接端插置定位销，对应地，伸缩臂上也插置定位销，对应的定位销之间连接卡扣，调节卡扣使主支架固定或松开伸缩臂；三条伸缩臂上各安装一个可滑动基座，伸缩臂设有滑轨和卡槽，可滑动基座设有配合滑轨的凹槽使可滑动基座滑动在伸缩臂上，可滑动基座设有上下活动的扣具，下降扣具配合卡槽使可滑动基座固定在伸缩臂上；其中两个可滑动基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座上安装三个拉绳位移传感器，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接在被测机构上；在主支架正下方放置信息处理面板，信息处理面板连接拉绳位移传感器。