[发明专利]图像闭环检测方法及系统有效
| 申请号： | 201910141189.9 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109902619B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 安平;余佳东;王国平;陈亦雷;尤志翔 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种图像闭环检测方法及系统，该方法包括：对每一帧图像提取FAST角点，计算BRIEF算子；将BRIEF算子代入预先建立的词袋模型，得到算子对应的视觉单词；所述视觉单词用于建立对图像的向量描述；基于跟踪预测算法判断当前图像是否可能发生闭环，并预测可能发生的闭环位置，得到闭环候选集；通过视觉单词向量评估当前图像与闭环候选集中每一张图像相似程度，将闭环候选集中相似度最高的图像作为候选图像；对候选图像进行归一化处理，得到归一化后的图像；计算归一化后的图像的ORB全局算子，完成对候选图像的结构校验。本发明可有效加速检测算法，提供更准确的闭环检测性能。 | ||
| 搜索关键词： | 图像 闭环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种图像闭环检测方法，其特征在于，包括：对每一帧图像提取FAST角点，计算BRIEF算子；将BRIEF算子代入预先建立的词袋模型，得到算子对应的视觉单词；所述视觉单词用于建立对图像的向量描述；基于跟踪预测算法判断当前图像是否可能发生闭环，并预测出当前图像中可能发生的闭环位置，得到闭环候选集；所述闭环候选集用于存储可能发生闭环的图像；通过所述视觉单词向量评估当前图像与闭环候选集中每一张图像相似程度，将闭环候选集中相似度最高的图像作为候选图像；对候选图像进行归一化处理，得到归一化后的图像；计算归一化后的图像的ORB全局算子，完成对候选图像的结构校验。
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