[发明专利]测距模型修正方法、测距方法、装置以及自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201910141197.3 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109813278B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 孟然;夏艳秋;赖海峰;柴华;程立;王哲;庞尊莹;李飞 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提供一种双目相机的测距模型修正方法、测距方法、装置以及自动驾驶系统，用于双目相机的精准测距。该测距模型修正方法包括：定义所述双目相机的左相机与右相机相互平行的光轴分别为第一光轴和第二光轴；偏离所述第一光轴的为第三光轴，所述第一光轴与所述第三光轴成α |
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| 搜索关键词： | 测距 模型 修正 方法 装置 以及 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种双目相机的测距模型修正方法，其特征在于，包括：定义所述双目相机的左相机与右相机相互平行的光轴分别为第一光轴和第二光轴；偏离所述第一光轴的为第三光轴，所述第一光轴与所述第三光轴成α1度夹角，偏离所述第二光轴的为第四光轴，所述第二光轴与所述第四光轴成α2度夹角；基于所述第一光轴与所述第二光轴得到第一测距模型为：![]()
根据所述第一测距模型，所述α1度夹角以及所述α2度夹角推算出的第二测距模型为：![]()
其中，d为双目相机的视差距离，Z为被测物与双目相机的待测距离，且a常数与b常数为所述修正参数，B为双目相机的基线距离，f为左相机与右相机的焦距。
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