[发明专利]一种胶囊内镜快速捕获方法及系统在审
| 申请号： | 201910141258.6 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109645939A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王骏;陈容睿;白家莲;彭林 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/05;A61B1/31;A61B5/06 |
| 代理公司： | 重庆双马智翔专利代理事务所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顾晓玲 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊内镜快速捕获方法及系统，该捕获方法包括如下步骤：处理器接收胶囊内镜采集的当前磁场传感器测量值并记录，沿任意方向移动驱动装置一段距离；胶囊内镜采集新的磁场传感器测量值；处理器比较磁场传感器前后两个测量值的第一方向和第二方向的数据，如果测量值变大则说明移动方向正确，则沿该方向再次移动；如果测量值变小则沿该方向的反向移动；如果某一方向的测量值变化量在阈值范围内，停止该方向的移动，直到两个方向的测量值均在阈值范围内，驱动装置对应的位置即胶囊内镜的位置。本发明能够从工作区的任意一点开始查找捕获胶囊内窥镜，而不再是遍历固定点的方式查找，提升了查找效率和查找精度，并且做到了全工作区域覆盖。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊内镜 测量 磁场传感器 快速捕获 驱动装置 处理器 捕获 采集 工作区域覆盖 任意方向移动 测量值变化 胶囊内窥镜 查找 查找效率 反向移动 方式查找 一段距离 移动方向 移动 变小 遍历 记录 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊内镜快速捕获方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，处理器接收胶囊内镜采集的当前磁场传感器测量值并记录，沿任意方向移动驱动装置一段距离；S2，胶囊内镜采集新的磁场传感器测量值并传输给处理器；S3，处理器比较磁场传感器前后两个测量值的第一方向和第二方向的数据，所述第一方向和第二方向的夹角为θ°，所述0≤θ<360，如果两个方向的测量值都变小，则反方向移动；如果两个方向中某个方向的测量值变小，另一个方向的测量值变大，则变小的那个方向反向，与变大的方向组成一个新的夹角方向，沿新方向移动；如果两个方向测量值都变大，说明移动方向正确，则沿该方向再次移动；返回执行步骤S2；如果某一方向的测量值变化量在阈值范围内，则执行步骤S4；S4，停止该方向的移动，直到两个方向的测量值均在阈值范围内，驱动装置对应的位置即胶囊内镜的位置。
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