[发明专利]基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201910141839.X | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109839934A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 戴诗陆;彭云根;王敏;罗飞 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 预设 水面 跟踪误差 自适应跟踪 跟踪性能 性能跟踪 暂态 动态数学模型 控制器实现 虚拟控制器 闭环系统 参考轨迹 跟踪控制 轨迹跟踪 技术设计 渐近收敛 解决系统 模型参数 前馈控制 未知扰动 系统输出 性能控制 预先指定 增强控制 控制器 超调量 鲁棒性 自适应 收敛 跟踪 期望 | ||
【主权项】：
1.一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包含如下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。
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