[发明专利]一种果园移动机器人及地头转向方法有效
| 申请号： | 201910142164.0 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109782771B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王孙安;黄冠熹;陈先益;程元皓;于德弘 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种果园移动机器人的地头转向方法，包括以下步骤：步骤1，Faster R‑cnn神经网络进行树干识别；步骤2，通过识别树干判断果树行末位置；步骤3，到达行末后，通过双目相机确定转向半径d；步骤4，控制器控制车轮转动开始转向，比较实际转向半径和确定转向半径d，适时调整机器人转向位姿；步骤5，当电子罗盘测量的转向角度达到180°时，完成地头转向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 移动 机器人 地头 转向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种果园移动机器人，其特征在于，包括车身(4)、车轮(5)、控制器(3)、双目相机(2)和电子罗盘(1)；车轮(5)设置在车身(4)的底部，控制器(3)设置在车身(4)上，且控制器(3)控制车轮(5)转动；车身(4)顶部的两端均设置有双目相机(2)和电子罗盘(1)；双目相机(2)和电子罗盘(1)均连接到控制器(3)。
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