[发明专利]三旋翼无人机舵机堵塞故障下位姿系统的容错控制方法有效
| 申请号： | 201910143493.7 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN110058600B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;郝伟 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及三旋翼无人机容错控制问题，为提出新的无人机容错控制方法，实现完整的闭环稳定控制，本发明采取的技术方案是，三旋翼无人机舵机堵塞故障下位姿系统的容错控制方法,步骤如下：首先定义惯性坐标系{I}、机体坐标系{B}，通过分析三旋翼无人机的动力学特性，并同时考虑外部扰动以及未知空气阻尼的影响，得到三旋翼无人机发生舵机堵塞故障时的非线性动力学模型：采用浸入‑不变集方法进行高度通道控制器设计；采用浸入‑不变集方法结合RISE算法进行平动系统控制器设计，实现三旋翼无人机容错控制。本发明主要应用于三旋翼无人机设计制造场合。 | ||
| 搜索关键词： | 三旋翼 无人机 舵机 堵塞 故障 下位 系统 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三旋翼无人机舵机堵塞故障下位姿系统的容错控制方法，其特征是，步骤如下：首先定义惯性坐标系{I}、机体坐标系{B}，通过分析三旋翼无人机的动力学特性，并同时考虑外部扰动以及未知空气阻尼的影响，得到三旋翼无人机发生舵机堵塞故障时的非线性动力学模型：采用浸入‑不变集方法进行高度通道控制器设计；采用浸入‑不变集方法结合RISE算法进行平动系统控制器设计，实现三旋翼无人机容错控制。
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