[发明专利]一种基于激光传感器的移动机器人几何地图创建方法

摘要

本发明属于移动机器人地图创建技术领域，涉及一种基于激光传感器的移动机器人几何地图创建方法。该方法针对在未知环境中地图的复杂性，利用激光传感器实时地采集机器人所处的环境信息；采用动态阈值法对数据集合进行区域分割；利用最小二乘法进行直线拟合；通过判断相邻线段的斜率关系对子线段进行合并，得到反映局部地图的完整线段；通过求取偏移矩阵将两个不同坐标系下的局部地图转换到同一坐标系下，找到连续两帧中线段与线段之间的相关性，对全局地图进行更新，从而实现实时和高精度的几何地图创建。本发明与现有技术相比优点在于：本发明降低了传感器采集移动机器人周围环境数据的误差，提高了移动机器人构建地图的实时性和精度。

主权项

1.一种基于激光传感器的移动机器人几何地图创建方法，其特征在于，该方法包括：步骤1：将移动机器人看做刚体，创建局部坐标系和全局坐标系并进行坐标转换；步骤2：通过安装在移动机器人上的激光测距传感器获得数据信息以完成对周围环境的认知；步骤3：采用动态阈值法将激光测距传感器采集的离散数据点分割成不同的区域；步骤4：利用小波变换阈值法对不同区域的数据点进行去噪处理；步骤5：对去噪后每个区域的数据点通过最小二乘法拟合成线段，找到该区域数据点的最佳函数匹配，去掉偏差大的线段，对各分割区域的拟合直线进行合并，得到当前的局部地图；步骤6：通过特征点求出连续两帧局部地图的偏移矩阵R，通过偏移矩阵R将两个不同坐标系下的局部地图变换到同一坐标系下，将所有的局部地图数据融合；步骤7：找到连续两帧中线段与线段之间的相关性，对全局地图进行更新；步骤8：重复步骤2‑‑步骤7，得到实时的几何地图。