[发明专利]基于物联网的危险品实验室用智能机器人及其控制方法

摘要

基于物联网的危险品实验室用智能机器人及其控制方法，包括实验装置、清理装置、存储装置及远程自动控制装置，实验装置包括第一壳体、实验平台、第一隔离层、实验机械臂、第一摄像头及红外线传感器，液态输送设备包括液态存储仓、第一输送管道、第二输送管道及输送喷头，固态输送设备包括固态存储仓、第一输送口、第三输送管道、第二驱动电机、第一输送履带、固态放置槽、第二输送口、第一伸缩电机及伸缩板，清理装置包括第一飞行壳体、密封框、第一吸附装置、回收密封装置、第二飞行壳体、防爆框、第二吸附装置、第二摄像头及第三摄像头，智能在危险品实验室根据实验要求进行实验并在实验时进行多重防护，且在实验结束后智能清理。

主权项

1.一种基于物联网的危险品实验室用智能机器人，包括实验装置（1）、清理装置（2）、存储装置（3）以及远程自动控制装置（4），其特征在于：所述实验装置（1）包括第一壳体（10）、实验平台（11）、第一隔离层（12）、实验机械臂（13）、第一摄像头（14）、红外线传感器（15）、液态输送设备（16）以及固态输送设备（17），所述第一壳体（10）用于在危险品实验室内进行实验；所述实验平台（11）设置于所述第一壳体（10）外侧方位置并与第一壳体（10）连接，用于放置实验器具并提供放置的实验器具进行实验；所述第一隔离层（12）由若干第一隔离片组成并设置于实验平台（11）表面位置，且所述第一隔离层（12）的第一隔离片外侧内部设置有磁铁条，用于避免实验平台（11）被进行实验的危险品腐蚀；所述实验机械臂（13）设置有若干个并设置于第一壳体（10）外部位置，用于在实验平台（11）进行实验；所述第一摄像头（14）设置于第一壳体（10）外部位置并与第一壳体（10）连接，用于摄取第一壳体（10）周围的环境影像；所述红外线传感器（15）设置于第一壳体（10）外部位置并与第一壳体（10）连接，用于获取实验平台（11）的危险品的状态信息；所述液态输送设备（16）包括液态存储仓（160）、第一输送管道（161）、第二输送管道（162）以及输送喷头（163），所述液态存储仓（160）设置于第一壳体（10）内部位置并在顶端设置有第一旋转平台，且第一旋转平台下方设置有若干独立的液态存储管，用于存储液态危险品；所述第一输送管道（161）与液态存储仓（160）连接，用于输送液态存储仓（160）存储的液态危险品；所述第二输送管道（162）分别与第一输送管道（161）以及输送喷头（163）连接，用于将连接的第一输送管道（161）内部的液态危险品导入连接的输送喷头（163）位置；所述输送喷头（163）设置于实验机械臂（13）前端位置并与第二输送管道（162）连接，用于将第二输送管道（162）导入的液态危险品滴入至实验平台（11）位置的实验器具内；所述固态输送设备（17）包括固态存储仓（170）、第一输送口（171）、第三输送管道（172）、第二驱动电机（173）、第一输送履带（174）、固态放置槽（175）、第二输送口（176）、第一伸缩电机（177）以及伸缩板（178），所述固态存储仓（170）设置于第一壳体（10）内部位置并在顶端设置有第二旋转平台，且第二旋转平台下方设置有若干独立的固态存储管，用于存储固态危险品；所述第一输送口（171）设置于固态存储仓（170）下方位置，用于输送固态存储仓（170）存储的固态危险品；所述第三输送管道（172）设置于第一壳体（10）内部的固态存储仓（170）下方位置，用于输送第一输送口（171）的固态危险品；所述第二驱动电机（173）设置于第三输送管道（172）内部位置并分别与第三输送管道（172）以及第一输送履带（174）连接，用于驱动连接的第一输送履带（174）运行；所述第一输送履带（174）设置于第三输送管道（172）外表面位置，用于将第一输送口（171）的固态危险品输送至第二输送口（176）位置；所述固态放置槽（175）设置有若干个并设置于第一输送履带（174）表面位置，用于放置固态危险品；所述第二输送口（176）设置于第一壳体（10）侧方位置，用于将第一输送履带（174）的固态放置槽（175）放置的固态危险品运输至伸缩板（178）位置；所述第一伸缩电机（177）设置于所述第一壳体（10）内部位置并分别与第一壳体（10）以及伸缩板（178）连接，用于驱动连接的伸缩板（178）伸缩；所述伸缩板（178）设置于所述第一壳体（10）的第二输送口（176）位置，用于伸出后将第二输送口（176）输送的固态危险品引导至实验平台（11）位置的实验器具内；所述清理装置（2）包括第一飞行壳体（20）、密封框（21）、第一吸附装置（22）、回收密封装置（23）、第二飞行壳体（24）、防爆框（25）、第二吸附装置（26）、第二摄像头（27）以及第三摄像头（28），所述第一飞行壳体（20）设置有若干个并与密封框（21）连接，用于清理实验完成的实验平台（11）；所述密封框（21）设置于第一飞行壳体（20）下方位置，用于与第一隔离层（12）的第一隔离片抵触并进行密封；所述第一吸附装置（22）为电磁铁并设置于密封框（21）下方表面位置，用于与第一隔离片的磁铁条电磁吸附；所述回收密封装置（23）设置于密封框（21）位置，用于将密封框（21）内部的空间进行密封；所述第二飞行壳体（24）设置有若干个并与防爆框（25）连接，用于防护实验平台（11）上方的危险品；所述防爆框（25）设置于第二飞行壳体（24）下方位置，用于与第一隔离层（12）的第一隔离片抵触并提供防爆功能；所述第二吸附装置（26）为电磁铁并设置于防爆框（25）下方表面位置，用于与第一隔离片的磁铁条电磁吸附；所述第二摄像头（27）设置于第一飞行壳体（20）外部位置，用于摄取第一飞行壳体（20）周围的环境影像；所述第三摄像头（28）设置于第二飞行壳体（24）外部位置，用于摄取第二飞行壳体（24）周围的环境影像；所述存储装置（3）包括第二壳体（30）、回收存储仓（31）、存储架（32）、第二回收口（33）、存储平台（34）、第三驱动电机（35）、第二输送履带（36）、抓取设备（37）以及第四摄像头（38），所述第二壳体（30）用于存储密封框（21）或防爆框（25）；所述回收存储仓（31）设置于第二壳体（30）内部位置，用于存储密封框（21）或防爆框（25）；所述存储架（32）设置于回收存储仓（31）内部位置，用于放置密封框（21）或防爆框（25）；所述第二回收口（33）设置于第二壳体（30）侧方位置并与回收存储仓（31）连接，用于提供密封框（21）或防爆框（25）进入回收存储仓（31）；所述存储平台（34）设置于回收存储仓（31）内部位置并与存储架（32）连接，用于运输待存储的密封框（21）或防爆框（25）；所述第三驱动电机（35）设置于存储平台（34）内部位置并分别与存储平台（34）以及第二输送履带（36）连接，用于驱动连接的第二输送履带（36）运行；所述第二输送履带（36）设置于存储平台（34）外表面位置，用于运输放置于存储平台（34）的密封框（21）或防爆框（25）；所述抓取装置设置于回收存储仓（31）内部位置，用于抓取存储平台（34）运输的密封框（21）并将抓取的密封框（21）运输至存储架（32）存储；所述第四摄像头（38）设置于回收存储仓（31）内部位置，用于摄像头回收存储仓（31）内部的环境影像；所述远程自动控制装置（4）分别与第一壳体（10）、实验机械臂（13）、第一摄像头（14）、红外线传感器（15）、输送喷头（163）、第一旋转平台、第二旋转平台、第二驱动电机（173）、第一伸缩电机（177）、液态存储管、固态存储管、第一飞行壳体（20）、第二飞行壳体（24）、第一吸附装置（22）、第二吸附装置（26）、第二摄像头（27）、第三摄像头（28）、回收密封装置（23）、第三驱动电机（35）、抓取设备（37）、第四摄像头（38）以及数据采集系统连接。