[发明专利]装载机自动铲装系统、控制方法

摘要

本发明涉及装载机的自动铲装，为解决现有装载机自动铲装过程中铲装动作录制与回放存在的问题；提供一种装载机自动铲装系统，其包括铲装动作录制与回放系统，铲装动作录制时将铲斗收斗范围均分成角度相等的若干个角度区间，铲装动作录制时铲斗每通过一个角度区间记录一次收斗电流、动臂举升电流和通过该角度区间所用时间作为一组铲装动作数据并存储直至收斗结束；铲装动作回放时控制器依据铲斗所处角度区间和对应的铲装动作数据组输出收斗电流、动臂举升电流，完成自动铲装。本发明能减小铲斗运动造成的冲击，降低铲装录制的技术门槛，有益于提高铲装效率，降低司机的操作强度，完成的铲装动作适应性强，有益于提高录制及铲装效率。

主权项

1.一种装载机自动铲装系统，包括装料系统、铲装动作录制与回放系统、操控手柄，其特征在于所述铲装动作录制与回放系统包括与装料系统连接的控制器和与控制器连接用于检测铲斗转动角度和动臂举升高度的传感器，操控手柄与所述控制器连接；将铲斗收斗范围均分成角度相等的若干个角度区间，铲装动作录制触发后，控制器依据操控手柄的控制信号向装料系统输出收斗电流和动臂举升电流并通过传感器测量铲斗收斗角度和动臂举升高度，铲斗每通过一个角度区间记录一次收斗电流、动臂提升电流和通过该角度区间所用时间作为一组铲装动作数据并存储直至收斗结束；铲装动作回放触发后，控制器通过传感器检测铲斗当前所在角度区间，并从与该角度区间对应的铲装动作数据组开始，控制器依据与当前角度区间对应的铲装动作数据组输出收斗电流、动臂提升电流。