[发明专利]一种改进MIT-MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法有效
| 申请号： | 201910146010.9 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109933869B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 席建祥;王成;杨小冈;王乐;贾枭;姚辉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;B64F5/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进MIT‑MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT‑MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。本发明采用改进的悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量，使悬线法周期测量方式更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 mit mrai 四旋翼 无人机 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种改进MIT‑MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT‑MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。
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