[发明专利]一种多余度船舶艏向控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201910146264.0 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976359A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 董楠楠;郭安康;覃善兴;李常伟;文婷 | 申请（专利权）人： | 北京海兰信数据科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人： | 王鸿远 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区中关*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多余度船舶艏向控制方法及船舶艏向控制系统，该方法包括：接收期望船舶航向参数和当前船舶航向参数；利用至少两个带有ID编号的舵令运算模块分别根据期望船舶航向参数和当前船舶航向参数计算偏航数据，并根据偏航数据计算舵机的动舵量作为舵令；根据预设ID编号优先级从至少两个带有ID编号的舵令运算模块指定一个主舵令运算模块，余下的舵令运算模块为备用舵令运算模块，选取主舵令运算模块计算的舵令作为控制舵令发送至舵机。本发明利用多个舵令运算模块分别根据偏航数据计算舵机的动舵量作为舵令，选取一个舵令运算模块作为主舵令运算模块，并以主舵令运算模块的舵令作为控制舵令发送至舵机，简便且实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 运算模块 船舶航向 舵机 偏航 主舵 控制系统 数据计算 船舶 舵量 发送 参数计算 期望 预设 备用 | ||
【主权项】：
1.一种多余度船舶艏向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收期望船舶航向参数和当前船舶航向参数；利用至少两个带有ID编号的舵令运算模块分别根据期望船舶航向参数和当前船舶航向参数计算偏航数据，并根据偏航数据计算舵机的动舵量作为舵令；根据预设ID编号优先级从至少两个带有ID编号的舵令运算模块中指定一个主舵令运算模块，余下的舵令运算模块为备用舵令运算模块，选取主舵令运算模块计算的舵令作为控制舵令发送至舵机。
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