[发明专利]一种基于飞行指令的小型无人机轨迹归航系统及方法在审
| 申请号： | 201910146288.6 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109739264A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 余翔;周遂之;段思睿;李卓文 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于飞行指令的小型无人机轨迹归航系统及方法，属于小型无人机技术领域。该方法由IMU、数据帧采集模块、路径生成模块和轨迹归航控制模块构成的轨迹归航系统完成，具体包括以下步骤：S1：移动检测，记录无人机每次移动所对应的控制指令和必要的无人机飞行信息并进行存储，生成、优化飞行轨迹；S2：在网络信号不佳导致无人机与控制远端发生通信中断的情况下，无人机根据记录的控制指令进行信号搜寻，直到能与远端正常通信为止。本发明能够在GPS信号缺失的情况下，快速搜寻远端控制信号并恢复正常通信，既保证了轨迹归航过程中不被障碍物阻挡，又提高了轨迹归航的效率，避免了无人机不必要的返航。 | ||
| 搜索关键词： | 小型无人机 控制指令 指令 路径生成模块 无人机飞行 采集模块 飞行轨迹 控制模块 快速搜寻 通信中断 网络信号 信号搜寻 移动检测 远端控制 飞行 数据帧 障碍物 记录 远端 通信 存储 阻挡 移动 优化 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于飞行指令的小型无人机轨迹归航方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：移动检测，记录无人机每次移动所对应的控制指令和必要的无人机飞行信息并进行存储，生成、优化飞行轨迹：S2：在网络信号不佳导致无人机与控制远端发生通信中断的情况下，无人机根据记录的控制指令进行信号搜寻，直到能与远端正常通信为止。
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