[发明专利]一种基于4G网络的无人机最优通信路线规划方法

摘要

本发明涉及一种基于4G网络的无人机最优通信路线规划方法，属于移动通信技术领域，该方法包括：S1：空间建模，栅格划分：S2：基于所述栅格法建立三维空间的数据库，并记录栅格节点内任意位置的4G信号的RSRP；S3：飞行路线预规划：将起点与终点的连接起来，连接线作为预规划路线；S4：飞行路线再规划：利用三维直线光栅化算法和路线由寻路算法，并利用二级数据求出新的再规划路线；S5：通过改进型寻路算法求出最优路线。本发明通过栅格法建模降低了寻路计算复杂度，同时通过寻路算法得出最优解，保证无人机避免进入信号盲区的可能。

主权项

1.一种基于4G网络的无人机最优通信路线规划方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：空间建模，栅格划分：通过GPS信息为基准将空域通过栅格法划分为大小相等的单元格，单元格大小分为一级数据栅格和二级数据栅格；S2：基于所述栅格法建立三维空间的数据库，并记录栅格节点内任意位置的4G参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power,RSRP)，其中每个栅格对应一个独立的坐标(x,y,z)；S3：飞行路线预规划：将起点与终点的连接起来，连接线作为预规划路线；S4：飞行路线再规划：利用三维直线光栅化算法求出预规划路线所经过的一级数据栅格；求出直线经过的栅格后，将不满足飞行条件的栅格所包含的直线抹除，此时预规划路线中将会出现若干段长度不等的空缺段，将所述空缺段中的路线由寻路算法利用二级数据求出新的再规划路线；S5：通过改进型寻路算法求出最优路线。