[发明专利]用于校准摄像头相对于校准图案的位置和取向的方法有效
| 申请号： | 201910146397.8 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN110211186B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | W·德沃拉科夫斯基;R·德鲁考兹;K·冈勒斯基 | 申请（专利权）人： | APTIV技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟;李辉 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 用于校准摄像头相对于校准图案的位置和/或取向的方法，包括：A.借助于摄像头获取校准图案的图像；B.确定图像的至少一个参数和/或呈现在图像中的校准图案或校准图案的子图案的至少一个参数；C.基于所述至少一个参数转换图像；D.识别校准图案的转换后的图像内的校准图案的特征点或可能的特征点；E.根据所识别出的特征点或可能的特征点得出摄像头相对于校准图案的位置和/或取向；F.根据所得出的摄像头的位置和/或取向的置信度值和/或根据到目前为止步骤B到步骤F的迭代次数，重复步骤B到步骤F，其中在步骤B中，考虑所得出的摄像头的位置和/或取向来确定所述至少一个参数；G.输出在步骤E的最后一次迭代中得出的摄像头的位置和/或取向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 校准 摄像头 相对于 图案 位置 取向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于校准摄像头相对于校准图案(13)的位置和/或取向的方法，所述摄像头尤其是安装到诸如卡车的车辆上的摄像头，所述方法包括以下步骤：A.借助于所述摄像头获取所述校准图案(13)的图像(11)；B.确定所述图像(13)的至少一个参数，和/或呈现在所述图像(11)中的所述校准图案(13)或所述校准图案(13)的子图案(15、15')的至少一个参数；C.基于所述至少一个参数转换所述图像(11)；D.识别所述校准图案(13)的转换后的图像内的所述校准图案(13)的特征点或可能特征点；E.根据所识别出的特征点或可能特征点得出所述摄像头相对于所述校准图案(13)的位置和/或取向；F.根据所得出的所述摄像头的位置和/或取向的置信度值和/或根据到目前为止步骤B到步骤F的迭代次数，重复步骤B到步骤F，其中，在步骤B中，考虑所得出的所述摄像头的位置和/或取向来确定所述至少一个参数；以及G.输出在步骤E的最后一次迭代中得出的所述摄像头的位置和/或取向。
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