[发明专利]一种航点拟合和分段航线拼接的方法

摘要

本发明公开了一种航点拟合和分段航线拼接方法，其技术特点为：通常上传的航线数据是车辆行驶时记录的航点坐标，存储在航线库中的航线以路段为依据进行分类。本发明将上传的航点聚类，将每一路段的航点拟合成光滑且二阶导数连续的航线，聚类也可以识别并去除扫描或上传时产生的偏离航线的噪点。拟合完成的分段航线存储在航线库中。当需要调用时，利用本发明的航线组合方法依据各航线首尾点的坐标和斜率生成分段航线间隙处的航线，而无需调用全部航点数据重新拟合航线。采用上述技术方案，可以高效的实现航点的去噪、航线的分段拟合与连接。

主权项

1.一种航点拟合和分段航线拼接方法，其特征在于，包括以下几个步骤：1)将采集到的航点数据转换为二维平面的点集{P₁、P₂……P_n}，点集包含相应点的坐标；2)根据相邻航点间距离的大小，利用聚类算法将航点分类L₁、L₂……L_m、G，其中L₁、L₂……L_m为第1至第m条路段上的航点集，G为孤立点集，不参与后续航线的拟合；3)对于任意航点集L_i中的所有航点，按其位置关系排序，分别将起点至终点的航点坐标依次记为P′_i1、P′_i2……P′_ij，排序完成后航点集更新为L′_i；4)利用三次样条插值函数拟合航点集L′_i中P′_i1至P′_ij间的航线，选取自然边界条件；5)拼接航线时，利用贝塞尔曲线拟合两段航线的间隙，以前一段航线的终点P′_(i‑1)j为贝塞尔曲线的起点，后一段航线的起点P′_i1为贝赛尔曲线的终点，两点处切线的交点为控制点做贝赛尔曲线。