[发明专利]一种基于PID的直线电机控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910148424.5 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109856959A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 高联学 | 申请（专利权）人： | 滨州学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 赵奕 |
| 地址： | 256600 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于直线电机运动控制技术领域，尤其涉及一种基于PID的直线电机控制方法及系统；确定PID控制器KP0、Kd0、Ki0、KV0和电流环增益、反馈增益；产生新的频率分量；前馈控制器对初始控制参数进行观察、收集整理信息、掌握规律、预测趋势；对输入的清晰量x按照模糊规则库进行模糊推理，再采用解模糊算法针对推理出的模糊控制量实现清晰化处理，最后输出清晰量u进行控制；等待直线电机系统输出结果，经过反馈增益，最终反馈给乘法器；控制系统根据反馈的结果，计算出控制偏差，对直线电机的运行状态进行调整控制。本发明保证了控制的稳定和新参数计算的精确；降低了系统的复杂性；适应性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 直线电机控制 反馈增益 清晰量 控制技术领域 直线电机系统 直线电机运动 模糊规则库 模糊控制量 前馈控制器 清晰化处理 反馈 调整控制 控制参数 控制偏差 控制系统 模糊推理 频率分量 输出结果 运行状态 直线电机 乘法器 电流环 解模糊 新参数 算法 推理 输出 预测 观察 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于PID的直线电机控制方法，其特征在于，所述基于PID的直线电机控制方法包括以下步骤：第一步，根据对象的特性和控制要求，确定PID控制器KP0、Kd0、Ki0、Kv0和电流环增益、反馈增益；第二步，将初始控制参数输入乘法器，使二输入信号实现近似相乘，产生新的频率分量，微分器根据时间常数控制输入脉冲宽度；前馈控制器对初始控制参数进行观察、收集整理信息、掌握规律、预测趋势，正确预计未来可能出现的问题，传递给乘法器；第三步，根据隶属函数库，对输入的清晰量x按照模糊规则库进行模糊推理，再采用解模糊算法针对推理出的模糊控制量实现清晰化处理，最后输出清晰量u进行控制；第四步，等待直线电机系统输出结果，经过反馈增益，最终反馈给乘法器；第五步，控制系统根据反馈的结果，经过速度环的PI控制器和电流环增益，计算出控制偏差，对直线电机的运行状态进行调整控制。
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