[发明专利]一种用于散堆抽芯铆钉识别定位的图像处理方法有效
| 申请号： | 201910148468.8 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN110059540B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 崔海华;田威;姜涛;李宇飞;程筱胜;廖文和 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V20/60 | 分类号： | G06V20/60;G06V10/24;G06V10/22;G06V10/30;G06V10/74 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于散堆抽芯铆钉识别定位的图像处理方法，该方法利用混合形态学与阈值化处理的方法进行图像预处理，初步提取出铆钉的大头轮廓；再利用相似度滤除的方法精确提取出大头轮廓；创立单像素掩模并进行多重掩模相减运算，采用阈值化处理原图像，在得到的轮廓主方向上绘制单像素点，创建单像素掩模；掩模图像减去原二值图，统计相减后的图像中单像素点的个数；进行多次掩模图像相减，并统计处理之后图像中单像素数量随叠加次数的变化规律；最终根据掩模图像变化结果进行抓取方向的判定。本发明能够从原始图像最终获得抓取位姿，并且保证获得的位姿是100%准确的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 散堆抽芯 铆钉 识别 定位 图像 处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于散堆抽芯铆钉识别定位的图像处理方法，其特征在于，包括步骤如下：1）图像预处理提取出钉头的初步轮廓；2）采用模板匹配和相似度的方法进一步对钉头的初步轮廓进行过滤；3）多重单像素掩模模板叠加对铆钉抓取方向进行检测和修正。
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