[发明专利]一种基于非特定人语音识别的四旋翼飞行器控制系统

摘要

本发明提供了一种基于非特定人语音识别的四旋翼飞行器控制系统，包括语音输入装置、语音识别模块、主控模块、串口转WIFI模块、WIFI接收模块、飞行控制模块、一号电源模块和二号电源模块，语音输入装置、语音识别模块、主控模块、串口转WIFI模块和一号电源模块安装在操纵遥控器上，WIFI接收模块、飞行控制模块和二号电源模块安装在四旋翼飞行器上。采用语音识别技术，通过非特定人语音来控制四旋翼飞行器，解决了传统遥控飞行器遥控器操作复杂性、普适性差的问题，同时语音识别结合PNSC的语言特征提取方法是的语音的输入对环境质量的要求大大降低，采集得到的语音信号信噪比大大提高，因此语音信号的识别正确率得到了提高。

主权项

1.一种基于非特定人语音识别的四旋翼飞行器控制系统，包括语音输入装置、语音识别模块、主控模块、串口转WIFI模块、WIFI接收模块、飞行控制模块、一号电源模块和二号电源模块，其特征在于：所述语音输入装置、语音识别模块、主控模块、串口转WIFI模块和一号电源模块安装在操纵遥控器上，WIFI接收模块、飞行控制模块和二号电源模块安装在四旋翼飞行器上；所述语音输入装置为麦克风，语音识别模块将识别后的语音输入到主控模块，主控模块将语音信号输入串口转WIFI模块，串口转WIFI模块与四旋翼飞行器上的WIFI接受模块通过TCP/IP协议的网络连接，一号电源模块同时为语音输入装置、语音识别模块、主控模块、串口转WIFI模块供电；四旋翼飞行器的WIFI接收模块接收到语音信号后，将信号输入飞行控制模块，二号电源模块为WIFI接受模块和飞行控制模块供电；所述语音输入装置将语音信号转化为50毫伏的电压信号，所述语音识别模块包含放大滤波单元、语音识别处理单元和中断信号输出单元，经麦克风转化后的电压信号经过放大滤波单元后，进入语音识别处理单元，通过与语音库进行对比模板进行匹配识别，进行判决，如果匹配成功，语音识别处理单元将会输出判决信号，判决信号进入中断信号输出单元，中断信号输出单元输出触发中断信号进入主控模块，语音识别模块以嵌入式微处理器为核心，采用LD332X系列语音识别芯片和控制电路，设计实现非特定语音控制系统；所述主控模块接收语音识别模块输出的触发中断信号，中断接收单元开始接收触发中断信号，同时MCU单元通过串口输出单元向串口转WIFI模块发送AT指令；所述串口转WIFI模块的串口接收单元接收到串口输出单元发出的AT指令，通过无线协议单元中的IEEE 802.11n WiFi协议进行转换，然后将AT指令通过AT指令发送单元进行发射；所述WIFI接收模块包含AT指令接收单元，用于接收串口转WIFI模块发出的AT指令；所述飞行控制模块，根据飞行控制模块I/O口管角发送的脉冲宽度调制信号，利用姿态控制算法得到四旋翼的四个电机的等效电压，通过改变飞行控制模块管角输出电压波形的占空比，进而改变其等效电压，使得每一个电机的转速不同，进而改变飞行姿态，进而实现对四旋翼飞行器的飞行姿态的控制；所述一号电源模块和二号电源模块均包含电池单元和电平转换单元。