[发明专利]一种下肢机器人

摘要

一种下肢机器人，包括机械模块、控制模块、驱动模块和传感模块，所述机械模块包括左腿连接元件和右腿连接元件，所述左腿连接元件与右腿连接元件都包括大腿连接元件、小腿连接元件、脚底连接元件和绷带，所述大腿连接元件与小腿连接元件活动连接，所述小腿连接元件与脚底连接元件活动连接，大腿连接元件与小腿连接元件的连接处设有若干个自由度，小腿连接元件与脚底连接元件的连接处设有若干个自由度，所述驱动模块包括伺服电机，所述伺服电机分别设置于大腿连接元件和小腿连接元件，并且伺服电机分别单独控制大腿连接元件和小腿连接元件，所述传感模块包括压力检测元件。

主权项

1.一种下肢机器人，包括用于与人体下肢固定并辅助人体下肢运动的机械模块、用于控制机械模块运动的控制模块、用于为机械模块的运动提供动力的驱动模块和用于感知人体下肢受力情况的传感模块，其特征在于：所述机械模块包括左腿连接元件和右腿连接元件，所述左腿连接元件与右腿连接元件都包括大腿连接元件、小腿连接元件、脚底连接元件和用于将人体下肢与大腿连接元件和小腿连接元件固定连接的绷带，所述大腿连接元件与小腿连接元件活动连接，所述小腿连接元件与脚底连接元件活动连接，大腿连接元件与小腿连接元件的连接处设有若干个自由度，小腿连接元件与脚底连接元件的连接处设有若干个自由度，所述驱动模块包括伺服电机，所述伺服电机分别设置于大腿连接元件和小腿连接元件，并且伺服电机分别单独控制大腿连接元件和小腿连接元件，所述传感模块包括压力检测元件，所述压力检测元件分别位于大腿连接元件与小腿连接元件的连接处和小腿连接元件与脚底连接元件的连接处，所述控制模块包括PLC控制器，所述PLC控制器与伺服电机电连接，PLC控制器可以控制伺服电机使大腿连接元件、小腿连接元件和脚底连接元件仿照人体正常步态来运动。