[发明专利]一种惯导-卫星组合导航系统的故障检测方法和系统有效
| 申请号： | 201910148936.1 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109813342B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 李宁;何英杰;梁肖;刘小凯 | 申请（专利权）人： | 北京讯腾智慧科技股份有限公司;重庆合众慧燃科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙) 11719 | 代理人： | 谷成 |
| 地址： | 100029 北京市朝阳区惠*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种惯导‑卫星组合导航系统的故障检测方法和系统，解决现有组合导航系统的导航信号处理缺陷导致导航精度下降的技术问题。方法包括：在载体运动轨迹测量范围形成运动状态估计，在所述运动状态估计范围内对错误测量值进行检测和消除。利用扩展卡尔曼滤波器形成特定时间窗口的信号估计过程，将非线性信号系统调整为线性信号系统的信号估计过程，提高了系统处理效率。利用统计学模型对估计过程形成的反映轨迹的测量矩阵内的测量值进行有效识别检测，保证在有效轨迹估计过程中形成的测量矩阵中在存在线性化残差的影响下判断测量值的异常并排除，进一步提高轨迹估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卫星 组合 导航系统 故障 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种惯导‑卫星组合导航系统的故障检测方法，包括：在载体运动轨迹测量范围形成运动状态估计，在所述运动状态估计范围内对错误测量值进行检测和消除。
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