[发明专利]一种基于PDR结合隐马尔可夫模型的室内在线定位方法有效
| 申请号： | 201910149674.0 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109743680B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;黄翠彦 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W64/00;H04W4/029;H04W4/33;H04W4/021 |
| 代理公司： | 51229 成都正华专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈选中;何凡 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种基于PDR结合隐马尔可夫模型的室内在线定位方法，包括如下步骤：S1：获取PDR步长偏差最大值和每时刻陀螺仪角度偏差最大值；S2：将待定位区域划分为若干小网格；S3：确定PDR起始位置；S4：绘制用户原始行走轨迹；S5：确定网格地图上PDR定位概率最大区域；S6：获取若干WiFi定位概率最大的位置和最终定位区域；S7：构建隐马尔可夫模型并确定隐马尔可夫模型的参数；S8：确定最终定位位置；S9：重新绘制PDR最终定位轨迹并确定当前定位位置；本发明解决了现有技术存在的基于智能手机的PDR和WiFi定位技术中因传感器累积误差或WiFi信号不稳定造成定位精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 隐马尔可夫模型 定位概率 定位位置 在线定位 绘制 室内 定位精度低 定位轨迹 定位技术 定位区域 角度偏差 累积误差 网格地图 行走轨迹 智能手机 最大区域 传感器 陀螺仪 小网格 构建 | ||
【主权项】：
1.一种基于PDR结合隐马尔可夫模型的室内在线定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：根据历史数据，获取PDR步长偏差最大值和每时刻陀螺仪角度偏差最大值；/nS2：根据地图约束将待定位区域划分为若干小网格，并获取网格地图；/nS3：使用WiFi定位方法确定PDR起始位置；/nS4：使用PDR方法在网格地图上从PDR起始位置起绘制用户原始行走轨迹；/nS5：根据PDR起始位置、PDR步长偏差最大值和每时刻陀螺仪角度偏差最大值，确定网格地图上PDR定位概率最大区域；/nS6：使用WiFi定位方法获取若干WiFi定位概率最大的位置，并结合PDR定位概率最大区域获取最终定位区域；/nS7：根据最终定位区域，构建隐马尔可夫模型并确定隐马尔可夫模型的参数；/nS8：根据隐马尔可夫模型的参数，确定最终定位位置；/nS9：根据最终定位位置和用户原始行走轨迹，重新绘制PDR最终定位轨迹并确定当前定位位置。/n
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