[发明专利]感知流体在可行路径上的规划方法

摘要

本发明公开的一种感知流体在可行路径上的规划方法，旨在提供一种对环境适应能力强，自动规避不可行路径能力的路径规划方法。本发明通过下述技术方案予以实现：采用区域建模、划分网格、设置边界条件、求解速度矢量场和提取可行路径5个步骤实现，首先基于感知流体进行区域建模；然后将路径规划的可移动区域视为通道网络，对通道网络结构模型划分网格；在通道网络结构模型入口设置边界条件；采用有限体积法求解虚拟感知流体在通道网络结构模型中流动的质量守恒方程和动量守恒方程，获得速度矢量场，提取可行路径，从通道入口开始向着通道出口方向逐一连接速度矢量，获取起始点到终止点的可行路径。

主权项

1.一种感知流体在可行路径上的规划方法，包括区域建模、划分网格、设置边界条件、求解速度矢量场和提取可行路径5个步骤，首先基于感知流体进行区域建模，根据路径规划区域的维度，将路径规划的起始位置视为通道入口，终止位置视为通道出口，建立规划区域的通道网络结构模型；然后将路径规划的可移动区域视为通道网络，采用任意适用于通道网络结构模型维度的单元网格，对通道网络结构模型划分网格；在通道网络结构模型入口设置边界条件，将边界条件设置为入口速度恒定且不为0的速度入口，将出口边界条件设置为出口压力恒定且不为0，动力粘度恒定且不为0的感知流体密度的压力出口；采用有限体积法求解虚拟的感知流体在通道网络结构模型中流动的质量守恒方程和动量守恒方程，求解速度矢量场，获得感知流体在通道网络结构模型中的速度矢量场；从上述获得的虚拟的感知流体的速度矢量场中，提取可行路径，挑选速度矢量为非的网格，从通道入口开始向着通道出口方向逐一连接速度矢量为非的网格的中心点，来获得起始点到终止点的可行路径。