[发明专利]一种位置确定方法、系统及相关装置有效
| 申请号： | 201910150447.X | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109877832B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘奕;郭靖;陈鹏;高军礼 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请所提供的一种位置确定方法，包括：根据运动学方程确定目标对象与机械臂末端的探针之间的变换矩阵；将探针的速度和加速度输入非确定性力模型，输出非确定性力；在探针上的力传感器获取探针运动时的输出力后，将输出力与非确定性力进行作差，得到实际输出力；利用变换矩阵和实际输出力，确定目标对象的目标位置。该方法利用非确定性力模型输出非确定性力，并将输出力与非确定性力进行作差，即对非确定力进行了补偿，进而得到了实际输出力，最后利用变换矩阵和实际输出力，能够更加准确地确定目标对象的目标位置。本申请还提供一种位置确定系统、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 确定 方法 系统 相关 装置 | ||
【主权项】：
1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：根据运动学方程确定目标对象与机械臂末端的探针之间的变换矩阵；将所述探针的速度和加速度输入非确定性力模型，输出非确定性力；在所述探针上的力传感器获取所述探针运动时的输出力后，将所述输出力与所述非确定性力进行作差，得到实际输出力；利用所述变换矩阵和所述实际输出力，确定所述目标对象的目标位置。
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