[发明专利]一种误差可控的四轴工业机器人圆弧过渡式平顺轨迹生成方法有效
| 申请号： | 201910150505.9 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109676613B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 何姗姗;颜昌亚;李振瀚;邓炎超;黄昆涛 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;杨晓燕 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种误差可控的四轴工业机器人圆弧过渡式平顺轨迹生成方法，包括：步骤1、四轴工业机器人轨迹预处理：遍历所有轨迹点，将线性轨迹按照位置距离和夹角分成需平顺轨迹段和不需平顺轨迹段，并对四轴姿态进行预处理，保证两个轨迹点之间走劣弧轨迹；步骤2、四轴轨迹平顺：遍历步骤1生成的需平顺轨迹段，对每一段需平顺轨迹段按照轨迹点误差阈值、位置点弦高误差阈值和连续性要求采用几何迭代法生成圆弧过渡式平顺轨迹。本发明圆弧过渡式平顺轨迹生成方法同时具有位置和姿态同步的G1连续性，满足轨迹点误差和轨迹点之间的位置弦高误差，且生成的轨迹能够在不改变四轴工业机器人现有指令格式情况下直接使用，提高四轴工业机器人作业效率和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 误差 可控 工业 机器人 圆弧 过渡 平顺 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种误差可控的四轴工业机器人圆弧过渡式平顺轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、四轴工业机器人轨迹预处理：将线性轨迹按照位置距离和夹角分成需平顺轨迹段和不需平顺轨迹段；步骤2、需平顺轨迹段平顺：遍历步骤1生成的需平顺轨迹段，对每一段需平顺轨迹段按照轨迹点误差阈值、位置点弦高误差阈值和连续性要求采用几何迭代法生成圆弧过渡式平顺轨迹。
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