[发明专利]基于零加速修正的智能手机惯性传感器室内定位方法

摘要

一种基于零加速修正的智能手机惯性传感器室内定位方法。其包括数据采集、零加速检测、姿态矩阵估计以及位置解算等步骤。为解决捷联惯性导航器件的累积误差问题，在不增加额外传感器的前提下，本发明提出一种零加速修正的定位方法。该方法利用检测出的零加速状态对智能手机的姿态信息进行修正，从而避免重建轨迹因累积误差的存在而发散，实现较精确的定位。实验结果表明，本发明所提出方法获得的轨迹与真实轨迹能够较好地契合，可以实现对人员的准确定位，能够应用于无GPS定位的环境中。

主权项

1.一种基于零加速修正的智能手机惯性传感器室内定位方法，其特征在于，所述的基于零加速修正的智能手机惯性传感器室内定位方法包括按顺序进行的下列步骤：(1)利用智能手机内置的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计在内的传感器采集行人步行数据，得到载体坐标系下三轴加速度、三轴角速度和三轴磁分量的S1阶段；(2)对步骤(1)得到的载体坐标系下三轴加速度和三轴角速度进行零加速检测，以判定行人是否处于零加速状态的S2阶段；(3)根据步骤(2)获得的行人是否处于零加速状态的判定结果，得到零加速状态或非零加速状态下姿态估计矩阵的S3阶段；(4)利用步骤(3)得到的姿态估计矩阵实现三轴加速度和三轴角速度由载体坐标系向惯性坐标系的转换，并对地理坐标系的速度向量和位置向量进行更新，得到行人位置的S4阶段。