[发明专利]一种工业视觉机器人快速定位方法在审
| 申请号： | 201910151623.1 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109877833A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 朱行飞;侯卫国;辛付豪;张永杰 | 申请（专利权）人： | 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业视觉机器人快速定位方法，涉及工业机器人视觉定位技术领域，包括以下步骤：(1)取一定位点P，将机器人移动到定位点P正前方的平面A上，记录机器人的当前位置坐标；(2)通过视觉图像处理软件获取定位点P的像素坐标；(3)将机器人末端夹具水平移动一段距离到点P′，读取P点新的像素坐标；(4)计算X方向标定比例参数和Y方向标定比例参数；(5)计算定位偏差；(6)计算出定位点P实际位置坐标。本发明采用视觉化的设计，不仅可以节约大量的编程时间，还能提高工业生产的效率和加工质量；本定位方法减少了标定的时间，获得的最终物理坐标精确，算法效率高，具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位点 机器人 比例参数 方向标定 工业视觉 快速定位 像素坐标 读取 夹具 视觉图像处理 工业机器人 机器人末端 机器人移动 定位偏差 软件获取 实际位置 视觉定位 算法效率 位置坐标 物理坐标 一段距离 正前方 鲁棒性 视觉化 标定 位点 编程 节约 记录 加工 | ||
【主权项】：
1.一种工业视觉机器人快速定位方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)取一定位点P，操作人员手持机器人示教器，将机器人移动到定位点P正前方的平面A上，定位点P与平面A的距离为H，然后将机器人末端夹具上的工业相机垂直于该平面A，记录机器人的当前位置坐标为(Ox,Oy)；(2)在保持机器人位置不变的情况下，调节工业相机镜头和光源，直至拍摄到的定位点P为最清晰状态，通过视觉图像处理软件获取定位点P的像素坐标为(Xm,Ym)，确保定位点P在工业相机的视野范围之内；(3)在保持工业相机与平面A距离不变的情况下，将机器人末端夹具水平移动一段距离到点P'，移动距离为D，点P'的坐标为(Oi，Oj)，确保定位点P仍在工业相机的视野范围之内，读取P点新的像素坐标为(Xn,Yn)；(4)由以上数据对工业相机进行标定，根据比例原理计算得到：X方向标定比例参数为：![]()
Y方向标定比例参数为：![]()
(5)根据步骤(4)得到的X方向和Y方向标定比例参数，计算出每次工业相机进行标定时的定位偏差为：X方向的定位偏差值为：![]()
Xσ值的正负表示方向，X的方向与机器人世界坐标系横坐标正方向一致；Y方向的定位偏差值为：![]()
Yσ值的正负表示方向，Y的方向与机器人世界坐标系横坐标正方向一致；(6)定位点P实际位置坐标为：X方向的实际位置：Xral＝Ox+Xσ；Y方向的实际位置：Yral＝Oy+Yσ。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司，未经芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910151623.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
