[发明专利]一种果实采摘末端执行机构的设计方法

摘要

一种果实采摘末端执行机构的设计方法，属于农业果实机械化采摘机械开发技术领域，本发明为了解决目缺少一套完善的果实采摘末端执行机构的设计方法的问题。根据果实的尺寸特性，结合果实采摘末端执行结构各部分之间的相互关系，推导出果实采摘末端执行结构各部分结构参数；设计方法简单，有效，能够将采摘果实的尺寸特性及采摘末端执行机构自身尺寸参数有效的结合起来，按照本方法设计出的末端执行机构结构紧凑、简单，采摘过程中不与果实直接接触，可进行连续采摘，采摘质量和效率高。本发明的一种果实采摘末端执行机构的设计方法可以使设计出的果实采摘末端执行结构能够最大限度的适应果实的尺寸特性。

主权项

1.一种果实采摘末端执行机构的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a，假设大剪切板参数；步骤b，根据步骤a中大剪切板参数确定小剪切板参数；步骤c，根据步骤a和步骤b中大剪切板参数和小剪切板参数确定小剪切板导轨参数；步骤d，建立小剪切板动力液压缸活塞杆最大行程公式，确定小剪切板动力液压缸活塞杆的最大行程，选择液压缸型号；步骤e，确定小剪切板推板孔参数；步骤f，确定小剪切板动力液压缸支座参数；步骤g，确定大剪切板推板长度；步骤h，建立大剪切板动力液压缸活塞杆最大行程公式，确定大剪切板动力液压缸活塞杆的最大行程，选择液压缸型号；步骤i，确定大剪切板导轨参数；步骤j，确定基座参数；步骤k，确定大剪切板导轨长度；步骤l，确定机械臂连接板及肋板参数；步骤m，确定大液压缸底座及前支座参数；步骤n，确定大剪切板推片参数；步骤o，根据步骤a～步骤o中各零件参数，加工相应尺寸参数的零件，加工完成后进行组装。