[发明专利]工业机器人无示教器的半自动示教方法在审
| 申请号： | 201910152210.5 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109702718A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 葛继;宫正;李加全;仇志成;孙钰;汝长海 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 郭磊 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。 | ||
| 搜索关键词： | 示教器 示教 工业机器人 机器人 激光传感器 标示 记录 激光 定位精度高 光斑 人员移动 示教功能 示教路径 外界光源 采样点 过渡点 记号笔 移动 转折点 照射 采集 发送 重复 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，其特征在于，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。
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