[发明专利]一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备在审
| 申请号： | 201910154305.0 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN111708010A | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 徐勇;吴楠 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01S13/86;G01S15/86;G01S15/06;G01S17/86;G01S17/06;G01S19/42;G01S5/02;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种可移动设备的定位方法、装置、系统及可移动设备，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得预先标定的感知器的第一位姿信息，作为图优化的第一顶点；获得当前采样时刻的可移动设备的第二位姿信息，作为图优化的第二顶点；根据当前采样时刻的第二位姿信息和上一采样时刻的可移动设备的位姿信息确定图优化的第一类边；根据所述第一位姿信息和当前采样时刻的第二位姿信息确定图优化的第二类边；根据所述第一顶点、多个采样时刻的第一类边和第二类边对第二顶点进行图优化，确定可移动设备的位姿优化结果。本申请实施例通过图优化的方式，可对可移动设备的位姿进行优化，避免了可移动设备存在的定位结果不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 设备 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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