[发明专利]一种气动肌肉驱动的五指灵巧手

摘要

一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，关节之间均通过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个弯曲单指复位扭簧；所述弯曲单指掌骨的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉a，所述弯曲单指近指端的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉b，所述弯曲单指近指端上还系有弯曲单指肌腱c；所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指近指端和大拇指远指端。本发明提供了一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，在不施加驱动力状态下，其初始状态为握着状态的五指灵巧手，该五指灵巧手施加驱动力后，手指将会张开。

主权项

1.一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，其特征在于：包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，所述弯曲单指掌骨的前端与弯曲单指近指端的后端之间、所述弯曲单指近指端的前端与弯曲单指中指端的后端之间、弯曲单指中指端的前端与弯曲单指远指端的后端均通过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个弯曲单指复位扭簧；所述弯曲单指掌骨的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉a，所述弯曲单指气动肌肉a的末端与弯曲单指肌腱a的后端连接，所述弯曲单指肌腱a的前端连接于弯曲单指近指端；所述弯曲单指中指端的后部设有弯曲单指中指端绕线柱，所述弯曲单指远指端的后部设有弯曲单指远指端绕线柱，所述弯曲单指近指端的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉b，所述弯曲单指气动肌肉b的末端与弯曲单指肌腱b的后端连接，所述弯曲单指肌腱b的前端连接于弯曲单指中指端绕线柱，所述弯曲单指近指端上还系有弯曲单指肌腱c，所述弯曲单指肌腱c绕过弯曲单指中指端绕线柱底部，且连接于弯曲单指远指端绕线柱；相邻两个弯曲单指的弯曲单指掌骨之间设有弯曲单指摆动关节气动肌肉，每个弯曲单指摆动关节气动肌肉外套有弯曲单指复位压簧；弯曲单指复位压簧的左右两端分别与相邻的两个弯曲单指掌骨连接；所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指近指端和大拇指远指端，所述大拇指掌骨的前端与大拇指近指端的后端之间、所述大拇指近指端的前端与大拇指远指端的后端之间均过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个大拇指复位扭簧；所述大拇指掌骨的手背一侧设有大拇指近指端气动肌肉，所述大拇指近指端气动肌肉的末端与大拇指肌腱a的后端连接，所述大拇指肌腱a的前端连接于大拇指近指端；所述大拇指远指端的后部设有大拇指远指端绕线柱，所述大拇指近指端的手背一侧设有大拇指远指端气动肌肉，所述大拇指远指端气动肌肉的末端与大拇指肌腱b的后端连接，所述大拇指肌腱b的前端连接于大拇指远指端绕线柱；所述大拇指掌骨在朝向手心一侧设有连接片，在连接片与连接法兰之间设有大拇指摆动关节气动肌肉，所述大拇指摆动关节气动肌肉外套有大拇指复位压簧。