[发明专利]人机协作机器人抓取系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种人机协作机器人抓取系统及其工作方法，所述人机协作机器人抓取系统包括佩戴式惯性传感器模块、相机定距模块、高斯模型EM算法训练模块、高斯模型处理模块以及适应性机器人关节坐标提取模块。本发明提供的人机协作机器人抓取系统在人机协作的应用场景中，无须进行机器人视觉系统的标定以及运动学求逆，降低了操作人员的专业技能要求。另外，本发明提供的人机协作机器人抓取系统无须大量的样本即可实现映射，使得机器人轨迹平滑柔顺。

主权项

1.一种人机协作机器人抓取系统，其特征在于，包括数据获取部分、数据处理部分、工业机器人部分，所述数据获取部分包括佩戴式惯性传感器模块、相机定距模块，所述数据处理部分包括高斯模型EM算法训练模块、高斯模型处理模块，所述工业机器人部分包括适应性机器人关节坐标提取模块；所述佩戴式惯性传感器模块设置在操作者的手上，用于提取所述操作者抓取物体的姿态变量；所述相机定距模块提取物体边缘点坐标，获取坐标的平均值作为目标物体中心点的坐标(x，y)；所述高斯模型EM算法训练模块使用示教数据估算高斯模型的参数，形成物体观测变量与机器人关节变量之间的映射关系；所述高斯模型处理模块对所述机器人关节变量与所述物体观测变量进行关联，通过预先训练得到的映射关系，根据新的物体观测变量预测对应的机器人关节变量；所述适应性机器人关节坐标提取模块提取所述高斯模型处理模块获得的机器人关节变量。