[发明专利]一种针对柔性立管振动控制的方法及装置有效
| 申请号： | 201910154716.X | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109933102B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 赵志甲;刘奕铭;冯炼梅;谭智峰;李致富 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;麦小婵 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对柔性立管振动控制的方法及装置。其中，所述方法包括：获取饱和非线性输入和死区非线性输入的动力学方程，构建海洋柔性立管系统的输入饱和模型；根据所述输入饱和模型，引入辅助系统和扰动上界自适应律，得到控制率公式；获取所述海洋柔性立管系统的实际参数，并结合所述控制率公式，计算任一时刻的边界控制率；根据所述边界控制率控制驱动装置向海洋柔性立管施加作用力。本发明能够降低甚至消除混和非线性输入对海洋柔性立管系统控制性能的影响，通过提高抑制振动的控制精度和灵敏度，提高系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 柔性 振动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种针对柔性立管振动控制的方法，其特征在于，包括：获取饱和非线性输入和死区非线性输入的动力学方程，构建海洋柔性立管系统的输入饱和模型；根据所述输入饱和模型，引入辅助系统和扰动上界自适应律，得到控制率公式；获取所述海洋柔性立管系统的实际参数，并结合所述控制率公式，计算任一时刻的边界控制率；根据所述边界控制率控制驱动装置向海洋柔性立管施加作用力。
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