[发明专利]利用激光点云计算卡车车头和挂车之间夹角的方法及系统在审
| 申请号： | 201910154816.2 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109959352A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;孙黄玉 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26;G01S17/88 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种利用激光点云计算卡车车头和挂车之间夹角的方法及系统，其通过在卡车车头设置激光雷达，实时采集并存储激光雷达扫描得到的点云数据，根据挂车边缘线与激光雷达原点之间的距离范围，自存储的点云数据中筛选出激光雷达扫描挂车边缘线得到的点云，然后将扫描挂车边缘线的三维点云投影至XY二维平面得到一束点集，并利用最小二乘原理把投影在XY二维平面的一束点集拟合成直线，最后根据直线的斜率计算得到挂车边缘线与卡车车头中轴线的夹角，进而得到卡车车头和挂车之间的夹角，从而仅利用卡车头部激光雷达扫描到的挂车边缘线点云做处理，不需要额外增加辅助设备，且不受地理条件区域限制，使用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 挂车 卡车车头 边缘线 激光雷达扫描 点云数据 二维平面 激光雷达 激光点 云计算 点集 点云 投影 最小二乘原理 原点 地理条件 辅助设备 卡车头部 区域限制 三维点云 实时采集 斜率计算 中轴线 自存储 存储 扫描 合成 筛选 | ||
【主权项】：
1.一种利用激光点云计算卡车车头和挂车之间夹角的方法，其特征在于，所述利用激光点云计算卡车车头和挂车之间夹角的方法包括以下步骤：S1、在卡车车头设置激光雷达，实时采集并存储激光雷达扫描得到的点云数据；S2、根据挂车边缘线与激光雷达原点之间的距离范围，自存储的点云数据中筛选出激光雷达扫描挂车边缘线得到的点云；S3、将扫描挂车边缘线的三维点云投影至XY二维平面得到一束点集，并利用最小二乘原理把投影在XY二维平面的一束点集拟合成直线；S4、根据直线的斜率计算得到挂车边缘线与卡车车头中轴线的夹角，进而得到卡车车头和挂车之间的夹角。
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