[发明专利]基于路面特征点的车辆指定位置停车方法及系统

摘要

本发明公开一种基于路面特征点的车辆指定位置停车方法及系统，其根据棋盘图计算每一个停车位置的地面平面到相机像素平面的单应矩阵，并采集包含相应车位置附近路标的图像参考特征点，然后结合停车位置的各项信息制作构建样本库；通过将实时图像的当前特征点与样本库中对应的特征点进行筛选匹配；将筛选匹配得到的当前特征点结合地面平面到图像平面的单应矩阵计算相机当前位置与图像参考点的相对位置关系，最后将得到的相对位置关系加上样本库中已知GPS路标位置点即为当前车辆的绝对位置点，从而利用视觉通过计算与路标相对关系来得到当前车辆的绝对位置，实现精准停车，其在图像匹配时极大精简了构建样本库流程，提高了可操作性。

主权项

1.一种基于路面特征点的车辆指定位置停车方法，其特征在于，所述基于路面特征点的车辆指定位置停车方法包括以下步骤：S1、在每一个停车位置处采集包含附近路标的图像，提取参考特征点，根据棋盘图计算每一个停车位置的地面平面到车载相机像素平面的单应矩阵，并结合每一个停车位置的各项信息制作构建样本库；S2、车载系统接收输入的停车位置的预设编号，根据停车位置的预设编号自样本库中获取相应停车位置信息；S3、采集车载相机实时获取的图像，检测提取实时图像中的当前特征点，并计算实时帧与样本帧单应矩阵，并将实时图像的当前特征点与样本库中该停车位置对应的参考特征点进行筛选匹配；S4、将筛选匹配得到的当前特征点结合地面平面到图像平面的单应矩阵计算相机当前位置与图像参考点的相对位置关系；S5、将得到的相对位置关系以及棋盘图参考原点到已知GPS路标位置点的相对距离加上样本库中已知GPS路标位置点即为当前车辆的绝对位置点，车载系统根据当前车辆的绝对位置点实现精准停车。