[发明专利]一种多关节仿生灵巧腱传动假手在审
| 申请号： | 201910155365.4 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109745157A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 曹少军 | 申请（专利权）人： | 天门市永盛机械制造有限公司 |
| 主分类号： | A61F2/58 | 分类号： | A61F2/58 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 熊军 |
| 地址： | 431700*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多关节仿生灵巧腱传动假手，包括手掌腔体，手掌腔体上安装有多个多关节仿生手指，手掌腔体内设置有被动部分，手掌腔体外设置有能安装在手臂上且能以手臂关节相对转动作为动力来驱动被动部分逐渐推进的主动部分；主动部分与被动部分联动并通过腱传动部分带动多关节仿生手指，以使得假手上所有多关节仿生手指随着被动部分逐渐推进而逐渐地闭合或张开。本发明假手上所有多关节仿生手指随着被动部分逐渐推进而逐渐地闭合，这样在拿取物件时可以通过手臂弯曲程度来自由控制多关节仿生手指的握紧力量和握紧程度，无需使用电力，结构简单使用方便，具有实用的抓握功能，从而满足使用者对被动假手的更高要求。 | ||
| 搜索关键词： | 多关节 仿生手指 假手 手掌 传动 腔体 闭合 手臂关节 手臂弯曲 自由控制 物件 联动 拿取 抓握 手臂 张开 体内 驱动 力量 | ||
【主权项】：
1.一种多关节仿生灵巧腱传动假手，包括腕部(11)和连接在腕部(11)上的手掌腔体(12)，其特征在于：所述手掌腔体(12)上安装有多个多关节仿生手指(2)，手掌腔体(12)内设置有被动部分(3)，手掌腔体(12)外设置有能安装在手臂上且能以手臂关节相对转动作为动力来驱动被动部分(3)逐渐推进的主动部分(4)；所述多关节仿生手指(2)内设置有腱传动部分(5)和分别位于多关节仿生手指(2)各个关节处的多个弹性连接件(6)；所述主动部分(4)与所述被动部分(3)联动并通过所述腱传动部分(5)带动所述多关节仿生手指(2)，以使得假手上所有多关节仿生手指(2)随着被动部分(3)逐渐推进而逐渐地闭合或张开；所述多关节仿生手指(2)各自通过其上的弹性连接件(6)使得假手上所有多关节仿生手指(2)在无外力时处于复位的张开或闭合状态。
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