[发明专利]一种姿态角耦合误差补偿方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201910155532.5 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109883444B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 杨景阳;张晓羽 | 申请（专利权）人： | 航天科工防御技术研究试验中心 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李弘 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种姿态角耦合误差补偿方法，包括：获取机体的环境特征信息；根据所述环境特征信息，确定所述机体所在的实际二维平面；根据所述实际二维平面，建立机体坐标系；通过导航系统测量所述机体的横滚角和俯仰角；将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零。基于同一发明构思，本发明还公开了装置和电子设备，本发明所提供的方法、装置以及电子设备，大大消除了无人机在室内定位时姿态角的影响，将无人机等设备在有姿态角时检测到的环境特征补偿到水平面上，大幅度提高了定位精度，为无人机等设备在航行的过程中使用更为高效、准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 耦合 误差 补偿 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种姿态角耦合误差补偿方法，其特征在于，包括：获取机体的环境特征信息；根据所述环境特征信息，确定所述机体所在的实际二维平面；根据所述实际二维平面，建立机体坐标系；通过导航系统测量所述机体的横滚角和俯仰角；将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零。
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