[发明专利]一种基于自适应多机器人优化编队控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910155677.5 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109634310B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张方方;谢兆昆;彭金柱 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 450001 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应多机器人优化编队控制方法和系统。公开的方法包含：步骤S100：设置上位机及若干台机器人之间的无线通信得到所有机器人的位置及航向角；步骤S200：得到多机器人优化编队控制方法的控制率；步骤S300：设定领航机器人和跟随机器人初始位姿、期望距离、期望观测角为固定值，测试得到控制率中的参数值；步骤S400：将得到的参数值拟合得到参数拟合曲线；步骤S500：设定领航机器人和跟随机器人的初始位姿、初始距离、期望距离、期望观测角及领航机器人的速度；步骤S600：跟随机器人在运行过程中根据其测得实时位置及航向角，自动调整控制率中的参数，计算其线速度和角速度。快速实现自动调整多机器人自动编队开始到队形稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 机器人 优化 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应多机器人优化编队控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S100：设置上位机及若干台机器人之间的无线通信得到所有机器人的位置及航向角；步骤S200：得到多机器人优化编队控制方法的控制率；步骤S300：设定领航机器人和跟随机器人初始位姿、期望距离、期望观测角为固定值，测试得到不同初始距离下相应的多机器人优化编队控制方法的控制率中的参数值；步骤S400：将不同初始距离下的多机器人优化编队控制方法的控制率中的参数值进行拟合，得到参数拟合曲线；步骤S500：设定领航机器人和跟随机器人的初始位姿、初始距离、期望距离、期望观测角及领航机器人的速度；步骤S600：跟随机器人在运行过程中根据其测得实时位置及航向角，自动调整多机器人优化编队控制方法的控制率中的参数，跟随机器人根据控制率计算自身的线速度和角速度；步骤S700：跟随机器人比对是否达到目标位置，若未达到继续返回步骤S600，若达到目标位置，则完成稳定编队，流程结束。
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