[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。

主权项

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：物体识别部，其对本车辆的周边存在的物体进行识别；道路形状信息获取部，其获取与上述本车辆的前方的道路形状相关的信息；监视对象车辆检测部，其在由上述道路形状信息获取部获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，从由上述物体识别部识别出的物体中检测有可能诱发向上述本车道的并入的监视对象车辆；避让准备执行部，其在由上述监视对象车辆检测部检测出上述监视对象车辆的情况下，执行用于上述监视对象车辆的并入的避让准备；以及避让动作执行部，其在上述避让准备执行后感测到可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的规定的动作的情况下，执行用于避免上述监视对象车辆和上述本车辆的冲突的避让动作。