[发明专利]一种爬壁机器人及其主动粘附控制方法有效
| 申请号： | 201910155999.X | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109720431B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 孙磊;王凯;刘朝华;祁宇明;邓三鹏;周旺发 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B60B19/00 |
| 代理公司： | 天津市尚文知识产权代理有限公司 12222 | 代理人： | 程昊 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种爬壁机器人，安装有4个磁轮，分别由环形铷磁铁、钢盘和轮毂构成；所述环形铷磁铁和钢盘形成嵌套式结构，应用于大型球形储罐的探伤爬壁机器人的主动粘附控制领域中，利用磁粘附力主动控制策略，借助反向传播神经网络，通过主动粘附控制方法实现自动实时监测及磁粘附力的控制；其结构简单，操作方便，精度高，抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 主动 粘附 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种爬壁机器人，其特征在于所述爬壁机器人上安装有4个车轮；所述4个车轮均为磁轮，每个磁轮均由环形铷磁铁、钢盘和轮毂构成；所述环形铷磁铁和钢盘形成嵌套式结构，其中，所述环形铷磁铁是由环形铷磁铁I和环形铷磁铁II构成，所述钢盘是由钢盘I和钢盘II构成；所述钢盘I和钢盘II位于环形铷磁铁I和环形铷磁铁II之间；所述轮毂与环形铷磁铁以及钢盘之间通过低通磁导率的螺钉连接；所述轮毂置于环形铷磁铁外侧。
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