[发明专利]生成高精度地图的方法和装置有效
| 申请号： | 201910156262.X | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109887057B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 沈栋;李昱辰;钱炜 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/60 | 分类号： | G06T11/60;G06T7/73;G06T5/00;G06V20/58;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京乾成律师事务所 11949 | 代理人： | 宋献涛 |
| 地址： | 310012 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了在不依赖RTK(实时动态定位)的情况下生成高精度地图的方法和装置。该方法包括：从相机获取图片数据；从激光雷达获取点云数据；从全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)获取姿态信息；对图片数据进行处理以提取视觉特征信息，根据当前帧提取的视觉特征信息、先前融合的整体姿态信息及先前维护的地图视觉特征信息进行姿态估计以获得相机姿态估计；对点云数据进行处理以获得点云信息，并根据该点云信息与其它信息进行姿态估计以获得雷达姿态估计；将所述姿态信息、相机姿态估计和雷达姿态估计进行融合，以获得更准确稳定的姿态估计结果；根据更准确稳定的姿态估计结果，将所述图片数据和所述点云数据进行融合以构建高精度地图。 | ||
| 搜索关键词： | 生成 高精度 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于生成高精度地图的方法，所述方法包括：从相机获取图片数据；从激光雷达获取点云数据；从全球导航卫星系统GNSS/惯性测量单元IMU获取姿态信息；对所述图片数据进行处理以提取视觉特征信息，根据当前帧提取的所述视觉特征信息、先前融合的整体姿态信息以及先前维护的地图视觉特征信息进行姿态估计以获得相机姿态估计；对所述点云数据进行处理以获得点云信息，并根据所述点云信息与其它信息进行姿态估计以获得雷达姿态估计；将所述姿态信息、所述相机姿态估计和所述雷达姿态估计进行融合，以获得更准确稳定的姿态估计结果；根据所述更准确稳定的姿态估计结果，将所述图片数据和所述点云数据进行融合，构建高精度地图。
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