[发明专利]机器人手腕结构及机器人有效
| 申请号： | 201910156933.2 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866250B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 崔昊天;闫巡戈;罗程;黄晓庆 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司;深圳达闼科技控股有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京竹辰知识产权代理事务所(普通合伙) 11706 | 代理人： | 陈龙 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机器人手腕结构及机器人，该机器人手腕结构包括壳体、第一电机、第二电机、第一传动机构、第二传动机构、第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮、从动锥齿轮、保持架、以及输出连接件，第一电机和第二电机安装在壳体上，第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮和从动锥齿轮分别可转动地安装在保持架上，第一主动锥齿轮的轴线与第二主动锥齿轮的轴线共线且与从动锥齿轮的轴线垂直相交，第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮均与从动锥齿轮啮合，第一电机通过第一传动机构与第一主动锥齿轮相连，第二电机通过第二传动机构与第二主动锥齿轮相连，输出连接件与从动锥齿轮固定连接。本公开提供的机器人手腕结构运动模式多样化、灵活性高、作业范围大。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手腕 结构 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手腕结构，其特征在于，包括壳体(1)、第一电机(2)、第二电机(3)、第一传动机构、第二传动机构、第一主动锥齿轮(6)、第二主动锥齿轮(7)、从动锥齿轮(8)、保持架(9)、以及输出连接件(10)，所述第一电机(2)和所述第二电机(3)安装在所述壳体(1)上，所述第一主动锥齿轮(6)、所述第二主动锥齿轮(7)和所述从动锥齿轮(8)分别可转动地安装在所述保持架(9)上，所述第一主动锥齿轮(6)的轴线与所述第二主动锥齿轮(7)的轴线共线且与所述从动锥齿轮(8)的轴线垂直相交，所述第一主动锥齿轮(6)和所述第二主动锥齿轮(7)均与所述从动锥齿轮(8)啮合，所述第一电机(2)通过所述第一传动机构与所述第一主动锥齿轮(6)相连，所述第二电机(3)通过所述第二传动机构与所述第二主动锥齿轮(7)相连，所述输出连接件(10)与所述从动锥齿轮(8)固定连接。
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