[发明专利]气动取药机械手

摘要

本发明涉及一种取药装置，特别是涉及一种用于医疗卫生单位实现药房自动化的气动取药机械手。由同步带传动系统、储药仓和吸药机构组成。同步带传动系统通过两个伺服电机带动同步带轮实现对吸药机构的控制，吸药机构发生直线位移，两个电机同步转动实现对其精准控制；吸药机构转向，其中一个电机相对另一个电机有相对运动实现吸药机构转向控制。实现取药过程药品在储药仓内的多盒存储。吸药机构通过激光测距传感器和标准气缸实现吸盘到药品间的位移补偿。采用上述技术方案可提高药房整体工作效率；改变传统售药模式下的“人等药”的问题；提高医院服务质量，使药师有时间为更多的患者提供专业的药学服务。

主权项

1.一种气动取药机械手，其特征在于：包括同步带传动系统（4）、储药仓（7）、吸药机构（25）和用于连接同步带传动系统（4）、储药仓（7）与吸药机构（25）三者的机械手框架（26），所述同步带传动系统（4）设置在机械手框架（26）的侧端，所述储药仓（7）安装在机械手框架（26）下端，所述吸药机构（25）通过滑块（41）与直线导轨（1）配合安装在机械手框架（26）上端；所述同步带传动系统（4）包含配合安装在减速器安装板（17、18）上的伺服电机（9、13）与减速器（12、14），设在机械手框架（26）上的同步带轮（5、6），减速器安装板（18）上布置多个同步带轮（19、20、21、22）和同步带过轮（23、24），同步带过轮（2、3）设在同步带张紧连接块（39）上，设在机械手框架（26）上的减速器安装板（17、18）间有一对鱼眼螺栓（15、16）连接；所述储药仓（7）是临时储药装置，机械手框架（26）与前滑板（27）、后滑板（32）前后铰接，底部翻板（28）通过光轴（29）铰接在机械手框架（26）底部，气缓冲气缸（31）活塞杆的端部与套筒（30）连接，安装在机械手框架（26）上，底部安装在气缸支座（33）上，机械手框架（26）底部与安装弹簧支架（10）间设置一根弹簧（8）；所述吸药机构（25）是取药的执行机构，标准气缸（34）固定在气缸固定件（50）上，其活塞杆端部通过销轴铰接在气缸前支架（49）开孔处，直线导轨（48）布置在小板延长板（36）上，吸盘支撑座（47）通过滑块（35）与直线导轨（48）配合安装与小板延长板（36）相连，转向带轮支撑板（38）上设有旋转拖链靠架（42）、同步带张紧连接块（39）、张紧压块（40）和滑块（41）和转向带轮（37）分别安装在转向带轮支撑板（38）上，吸盘支撑座（47）上设有吸盘（43）、真空过滤器（46）、真空发生器（51），在吸盘（43）和真空过滤器（46）间设有激光测距传感器（44）通过激光测距角件（45）安装在吸盘支撑座（47）上。