[发明专利]串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构有效
| 申请号： | 201910158565.5 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109732585B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 于立娟;魏宁波;李栋;吴国民 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 齐安全;胡景阳 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，为克服串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题，被动解耦机构包括基座系统、解耦模块、1号手臂系统、2号手臂、1号驱动绳与2号驱动绳；1号手臂系统通过其中的1号主动轮的小轴段的下端安装在基座系统中的基座板右端的光通孔中为间隙配合；1号手臂系统的1号手臂板左端的3号齿轮和基座系统中的5号齿轮啮合连接；2号手臂左端采过盈配合的方式套装在1号手臂系统中的9号销钉的上端；解耦模块安装在基座板上的矩形凹槽内，解耦模块中的齿条与基座系统中的2号齿轮啮合连接；1号驱动绳套装在1号驱动轮与1号主动轮的环形凹槽内；2号驱动绳和基座系统、解耦模块与1号手臂系统接触连接。 | ||
| 搜索关键词： | 串联式 机械手 关节 运动 被动 机构 | ||
【主权项】：
1.一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构,其特征在于，所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构包括基座系统(1)、解耦模块(2)、1号手臂系统(3)、2号手臂(4)、1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12)；所述的基座系统(1)包括1号驱动轮(5)、2号驱动轮(6)、基座板(10)、2号齿轮(35)与5号齿轮(39)；所述的1号手臂系统(3)包括1号主动轮(7)、2号主动轮(8)、自由轮(9)、1号手臂板(30)与3号齿轮(36)；所述的1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12)都是直径为1.2mm的不锈钢丝绳，1号驱动绳(11)与2号驱动绳(12)皆为首尾相连的封闭钢丝绳环，2号驱动绳(12)长度大于1号驱动绳(11)的长度；1号手臂系统(3)通过1号主动轮(7)的小轴段的下端安装在基座板(10)右端的光通孔上，小轴段的下端与的右端的光通孔之间是间隙配合；1号手臂板(30)左端的3号齿轮(36)和5号齿轮(39)啮合连接；2号手臂(4)左端采过盈配合的方式套装在9号销钉(34)的上端；解耦模块(2)安装在基座板(10)上的矩形凹槽内，解耦模块(2)通过其中的齿条(13)与2号齿轮(35)啮合连接；1号驱动绳(11)套装在1号驱动轮(5)与1号主动轮(7)的环形凹槽内；2号驱动绳(12)和基座系统(1)、解耦模块(2)与1号手臂系统(3)接触连接。
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